====================
Объект: UNVRSM
====================

Библиотека: Mechanics3D
^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^

Имя на уровне решателя: Mechanics3D.UNIVRSM
--------------------------------------------------------------

Аннотация: Универсальный шарнир, соединяющий тела A и B, работающий с объектом привязки
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------


Обозначение: |UNVRSM|
--------------------------------
.. |UNVRSM| image:: ../../_image/Mechanics3D.UNVRSM.png
   :alt: FIXed ME


Описание модели
=============================
.. include:: ../../../user_module_desc/Mechanics3D.UNVRSM.desc.rst
   :parser: rst


.. csv-table:: **Порты (степени свободы) компонента:**
   :header: "№","Обозначение порта", "Тип", "Наименование порта"
   :widths: 10, 25, 10, 60

   "1","Port1", "base.Point", "3D механический порт 1, движение тела A"
   "2","Port2", "base.Point", "3D механический порт 2, движение тела B"


.. csv-table:: **Пользовательские параметры модели**
   :header: "№","Параметр", "Тип", "Описание", "Значение по умолч."
   :widths: 10, 25, 10, 60, 25

   "1","Image_color", "string", "Цвет изображение [red,green,blue1,white,yellow,lightblue,sandybrown,cyan1,red1,red4,gray], -", "yellow"
   "2","Kbend", "base.real", "Угловая (изгибная) жесткость связи, Н·м/радиан", "1e6"
   "3","Krad", "base.real", "Жесткость связи в радиальном направлении, Н/м", "1e9"
   "4","Table1", "base.Diagram", "Зависимость упругого крутящего момента от угла поворота вокруг оси Z, Н·м", "0, 0, 1, 1"
   "5","Table2", "base.Diagram", "Зависимость вязкого крутящего момента от угловой скорости вокруг оси Z, м/с", "0, 0, 1, 1"
   "6","Table3", "base.Diagram", "Зависимость упругого крутящего момента от угла поворота вокруг оси X, Н·м", "0, 0, 1, 1"
   "7","Table4", "base.Diagram", "Зависимость вязкого крутящего момента от угловой скорости вокруг оси X, м/с", "0, 0, 1, 1"
   "8","pointA", "base.pXYZ", "Начальные координаты тела A", "1, 0, 0"
   "9","pointC", "base.pXYZ", "Начальные координаты центра шарнира (точка C)", "0, 1, 1"
   "10","pointD", "base.pXYZ", "Начальные координаты тела B, м; м; м", "0, 0, 1"